关键词：四关节机器人、码垛机器人、搬运机器人、工业机器人
CTPR-460采用四关节结构架构的码垛机器人系统，内置匀料码垛模型，具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点，是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。
视频资料请参考这里：四关节码垛搬运机器人测试视频 ;cid=322&sid=408&id=325
1. 机械结构说明：
1).腰式机座结构，使得整个机器人站立很稳固平稳，便于旋转，移动。
2).手臂的平行四边形结构，保证手部角度不随手臂伸缩而变化。
3).驱动电机、减速传动机构全部下置，减轻手臂重量，使手臂的运动轻巧，机械惯量小，便于快速加减速，快速运动。
4).关节式结构，所有电缆通过手臂内部布置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩的寿命，并且布局美观。
5).关节结构的巧妙设计，使手臂的伸缩范围达到极致，水平面作业范围可达270°，手臂伸缩范围为1500mm。
6).关节之间采用同步带传动，重复定位精度可达0.5mm。
2.性能指标
CTPR-460 | ||
轴数 | 4轴 | |
动作范围 | 垂直方向 | 1777mm |
水平方向 | 1320mm | |
底座回转 | 270° | |
爪手回转 | 270° | |
负载能力 | 60 kg | |
动作能力 | 1200包/小时 | |
驱动方式 | AC伺服电机驱动 | |
传动方式 | 行星减速器及同步带 | |
重复精度 | ±1mm | |
*大功率消耗 | 9KW | |
本体重量 | 600kg | |
IO扩展 | 16DI/8DO | |
外轴扩展 | 1-4轴 | |
工作环境 | 温度-10-50°C，湿度85%以下无结露。 | |
3. 控制系统说明：
1).以“基于PLC的4轴运动控制系统”为核心进行架构，通用性好，易使用，而且极为可靠。
2)．图形化编程：用户编程可以采用坐标设定或示教法进行图形化操作。
3)．模块化软件结构，开放的用户开发接口，便于开发针对于专用应用场合的应用程序。
4)．多台机器人可组网运行；可远程编程、监控。
5)．视觉系统软件单独封装为模块，便于维护。
6). 全部源程序自行开发，便于升级、修改、维护及客户化定制。
4.软件操作界面展示：
