未核实，仅供参考公司主要生产各种推土机、挖掘机、装载机的关键零部件及各种型号的支重轮、
引导轮、托链轮的总成及配件（轴、轴套合件、内外盖、轴瓦、壳体）另外和国
内外多家知名企业合作、生产球铁、灰铁铸件及加工，产品出口荷兰、日本、韩
国、美国、德国。
公司自成立以来,始终坚持 "以质量求生存，以信誉求发展 "的经营理念和"开拓
进取,诚实守信,以客户的需求为中心"的企业宗旨。我们坚信一份耕耘，一份收获
，愿以精益求精的质量、尽善尽美的服务开拓国内外市场，满足广大客户的需求
。
结构性能特点： 1. 支承主机重量，具有前进、后退转弯行走之功能。 2. 橡胶
履带采用日本技术生产的建筑机械型，承载能力、牵引力大，噪音低，不伤及柏
油路面，具有良好的行驶性能。 3. 配有内藏式低速大扭矩马达行走减速机，具
有高通过性能。 4. 形行走架，结构强度、刚度大，利用折弯加工。 5. 支重轮
、导向轮采用深沟球轴承，一次性加黄油润滑，免使用中维护和保养加油。 6.
轴端双密封结构，保证润滑油密封不外漏，并能防止泥水进入轮腔。 7. 支重轮
，导向轮、驱动轮齿采用合金钢并经淬火处理，耐磨性好，使用寿命长。 8. 弹
簧涨紧机构彩螺杆调节，可靠性高。性能参数： 1. 底盘自身质量1.4t，机械允
许总重6-6.5t。 2. 橡胶履带高度低，H=466mm。 3. 行驶速度高 v=2-4Km/h。
4. 行走液压马达减速机工作压力 PH=20Mpa，Q总=1634ml/r，MH=5724N·m。 5.
牵引力大，T=5536kg，牵引能力92%（理论值），爬坡能力α>30°。 6. 地比压
力 p=0.038Mpa。 目前该产品从4T到18T已成系列化批量生产
钻机履带底盘
非开挖履带底盘
潜孔钻机履带底盘
农机底盘
机械履带底盘
液压履带底盘
打桩基履带底盘
全液压履带底盘
矿用履带底盘
挖掘机履带底盘
凿岩机履带底盘
1吨钢制底盘
1吨橡胶底盘
2吨钢制底盘
2吨橡胶底盘
3吨钢制底盘
3吨橡胶底盘
4吨钢制底盘
4吨橡胶底盘
5吨钢制底盘
5吨橡胶底盘
6吨钢制底盘
6吨橡胶底盘
7吨钢制底盘
7吨橡胶底盘
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8吨橡胶底盘
9吨钢制底盘
9吨橡胶底盘
10吨钢制底盘
18吨橡胶底盘
我们专业生产低速大扭矩液压马达及液压绞车，履带底盘、钢制履带底盘，且替
换国外知名品牌低速马达及减速机系列，产品技术成熟，供货时间快，价格实惠
移动平台主要用于煤矿地震等灾区的现场探察工作，
要求有一定的移动速度、
良好的
姿态稳定性和高运动精度，
能适应各种较复杂的地理环境，
有一定的爬坡和越障能力。
因此，
机械结构是该平台的基础和重要组成部分。
综合考虑设计要求及技术特点，
设计采用履带式机器人。
其地形适应能力强，
支承面积
大，动载荷小，设计紧凑，履带的牵引附着性能好，不易打滑，有利于发挥较大
的牵引力，
其缺点是重量大，能耗相对较大。
本系统采用如图
3
所示的可变形履带式机器人。
两条形状可变的履带分别由直流减速动
机后轮驱动。当两条履带的
速度相同时，机器人实现前
进或后退移动；当两条履带
的速度不同时，机器人实现
转向运动。两边主臂杆分别
由两由个舵机带动，绕履带
架上的轴旋转，从而实现履
带的不同构形，以适应不同
的运动和作业环境。行星轮
越高，该机器人可以跨越的
障碍越陡峭。
图
4
为变形履带传动机
构示意图。主电动机带动驱动轮运动，使履带转动。主臂电动机（舵机）通过与
电动机同轴
的齿轮与齿轮
1
啮合，
一方面带动主臂杆转动；
另一方面通过双联齿轮
2
、
双联齿轮
3
和齿
图
3
可变形履带机器人
图
4
履带传动示意图
轮
4
的啮合，带动同步带轮旋转；同步带轮通过同步带传动进一步使安装有行星轮的
曲柄
回转。因为齿轮
1
和
4
，双联齿轮
2
和
3
的齿数分别相同，因此齿轮
1
和齿轮
4
的转速一
致，
而方向相反。
加上同步带两端的同步带轮齿数相等，
使得当主臂电动机工作时，
主臂杆
转过的角度与曲柄的绝对转角大小相等、方向相反。
行星轮的运动轨迹示意图如下图
5
所示，计算可其运动方程为：
显然，
这是一个标准的椭圆方程，
这说明本设计机器人的履带在任何形状时都能保持松
紧程度不发生变化。
图
5
行星轮轨迹坐标示意图
具体参数设计如下：
车体长
27.3cm
，宽
26.8cm
，高
24.2cm
前后轮之间的距离为
21cm
主臂杆长为
18.8cm
，曲柄长为
1.5cm
4
同步带轮直径为
2.5cm
，同步带周长为
39cm驱动轮、从动轮和行星轮直径均为
4cm
，履带周长为
75cm
齿轮模数均为
0.5
，
双联齿轮小齿外径
6mm
、
大齿外径
19mm
，
台阶齿轮外径
41mm
。
