未核实，仅供参考厦门仲鑫达自动化设备有限公司
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基于欧姆龙新一代控制器NJ的瓦楞纸印刷机控制系统
瓦楞纸是由挂面纸和通过瓦楞棍加工而形成的波形的瓦楞纸粘合而成的板状物，一般分为单瓦
楞纸板和双瓦楞纸板两类。瓦楞纸板经过模切、压痕、钉箱或粘箱制成瓦楞纸箱。瓦楞纸箱是一种
应用*广的包装制品，用量一直是各种包装制品之*。包括钙塑瓦楞纸箱。
瓦楞纸板自动生产线、印刷工序、后加工及成型工序；目前印刷工作已基本实现印刷、开槽、
模切、粘箱、包装一次成型自动化作业。本项目设备是瓦楞纸箱生产线的后半段工艺，主要工艺分
为送纸、印刷、开槽和模切4个部分。以欧姆龙新一代机器控制器NJ为核心组成的控制系统，通过伺
服和变频器进行控制和纠偏，很好地满足了系统的要求。
2设备简介
瓦楞纸印刷机瓦楞纸箱生产线的后半段工艺，生产的原材料为瓦楞纸板，主要工艺分为送纸、印
刷、开槽和模切4个部分，其工艺流程图如图1所示。其中送纸通过伺服控制，印刷和开槽通过变频
器控制，而模切则是依靠变频器驱动、并且由伺服进行纠偏。
系统硬件设计
控制系统以欧姆龙新一代机器控制器NJ系列为核心，系统硬件配置如附表所示。
4系统调试
4.1送纸
该设备的主机是由变频器控制的，在送纸轴将纸板送入主机辊内时，要保证主机与送纸轴线速度
一致，类似于一个飞剪的动作。送纸轴的形状如图2所示，通过逆时针旋转，将纸板送入。由于考虑
到要实现类似飞剪的动作，所以采用了电子凸轮的方式。
由于考虑到要实现类似飞剪的动作，所以采用了电子凸轮的方式。凸轮表的轮廓如图3所示。
在这个电子凸轮中，主轴为编码器轴（现场实际用一个100W的伺服代替），从轴则为送纸轴。编
码器与主机同轴，而主机由变频器驱动的。
这种做编码器跟随的课题，会产生一个“滞后性”问题。滞后性产生的原因在于，编码器读到主
机当前的位置以后，要经过数据传输、数据处理等过程才会*终被从轴所执行，而当主机运行速度
较快时，这种滞后性会愈发严重。
按照产品工艺的要求，无论生产速度快慢与否，都要保证印刷位置不变，这其实就是要求滞后的
程度不变。为了实现这个目的，我们对凸轮表进行了补偿，补偿的大小根据主机速度快慢而定。
“补偿”的方法：前期使用过NJ的“MC_Phasing”指令，来对凸轮表进行相位变换，但由于对该
指令应用熟练程度不足，加之客户要求对送纸轴进行实时补偿，而不是每张补偿一次，一时难以实
现，*终放弃了这种做法。（实时补偿的目的是在主机加速过程中，也能保证位置不偏移）。经过
讨论，后面确定使用“实时修改凸轮表的值”的方式来实现，即每个扫描周期都根据主机的速度反
馈进行补偿。
4.2模切
胶辊和模板是两个直径不同的辊子，都由客户主机通过齿轮带动旋转，见图4。
这里需要用到一个伺服轴，它的主要作用是对胶辊进行速度的修正。
对胶辊进行速度修正的原因有二：一是胶辊与模板直径，无论是直径，还是减速比都不同，所以
线速度也不相同。二是如果客户模板的尺寸不准确，可能需要调整胶辊的速度，以达到补偿的目的
。
从机械角度来看，客户采用了一种叫做“谐波差速补偿”的方式。根据客户提供的谐波补偿器的
计算公式，可以得到伺服应该达到的目标速度。
5结束语
目前，设备已在客户现场正常运行，实践证明该系统可以确保按照产品工艺的要求，无论生产速
度快慢与否，都要保证印刷位置不变，满足了客户的生产需求。
IC697MDL740
IC697CMM711
IC697MDL253
IC697BEM731
IC697CHS790
IC697MDL350
IC697BEM731
IC697CPX782
IC697CHS790
IC697PCM711
IC697MDL653
IC697BEM731
IC697CHS790
IC697MDL940
IC697BEM731
IC697CPX935
IC697BEM733
IC697PWR711
IC697MDL653
IC697PWR710
IC697BEM731
IC697BEM711
IC697CMM742
IC697ALG230
IC697ALG320
IC697CHS790
IC697ALG440
IC697MDL750
IC697ALG230
IC697MDL940
IC697PCM711
IC697CMM711
IC697ALG320
IC697MDL653
IC697BEM731
IC697CPU772
IC697BEM733
IC697PCM711
IC697PCM711
IC697CPU781
IC697BEM711
IC697BEM731
IC697BEM713
IC697MDL653
IC697PWR711
IC697CPX935
IC697BEM731
IC697CPU772
IC697CPU782
IC697MDL653
IC697BEM731
IC697CPU781
IC697CPX935
IC697BEM731
IC697PCM711
IC697MDL340
IC697BEM713
IC697MDL753
IC697PWR711
IC697CGR935
IC697CHS790
IC697CHS790
IC697CPU782
IC697BEM731
IC697PCM711
IC697MDL750
IC697CMM711
IC697BEM731
IC697CPU782
IC697CMM741
IC697CHS790
IC697PWR711
IC697CPU781
IC697CPU781
IC697HSC700
IC697BEM731
IC697MDL653
IC697ALG230
IC697CPU771
IC697MEM731
IC697BEM711
IC697PWR710
IC697CPU731
IC697PWR711
IC697CPU781
IC697BEM711
IC697BEM711
IC697MDL940
IC697BEM763
IC697PWR710
IC697BEM731
IC697CPU781
IC697MDL753
IC697ACC721
IC697MDL750
IC697PWR710
IC697BEM713
IC697MEM719
IC697MDL240
IC697MDL653
IC697MDL340
IC697BEM711
IC697BEM731
IC697CMM711
IC697CPM925
IC697CMM711
IC697PWR711
IC697MDL653
IC697BEM713
IC697BEM711
IC697PCM711
IC697MEM715
IC697MDL750
IC697MDL653
IC697PWR710
IC697BEM711
IC697BEM711
IC697BEM731
IC697MLD250
IC697CPU781
IC697CPM925
IC697CPU771
IC697CHS790
16PT OUTPUT
IC697BEM713
IC697PCM711
IC697ACC721
IC697ADC701
IC697PWR710
IC697CHS790
IC697BEM711
IC697PWR711
IC697MDL750
IC697MDL340
IC697BEM711
IC697BEM731
IC697CH5790
IC697CPU771
IC697MDL653
IC697MDL340
IC697BEM713
IC697CPU731
IC697MDL753
IC697CPU731
IC697BEM711
IC697CPU782
IC697MDL340
IC697MDL340
IC697CPU781
IC697MEM731
IC697MDL340
IC697MDL340
IC697MEM717
IC697MDL40E
IC697MDL250
IC697CH5790
IC697BEM731
IC697CMM742
IC697MDL240
IC697CHS791
IC697MDL340
IC697MDL250
IC697MDL653
IC697CMM741
IC697BEM713
IC697BEM731
IC697MDL250
IC697MDL250
IC697MDL240
IC697CHS790
IC697CPU731
IC697MDL653
IC697MDL251
IC697MDL250
IC697MDL940
IC697MDL340
IC697MDL250
IC697CPU782
IC697CPU782
IC697BEM711
IC697ADC701
IC697MDL650
IC697BEM711
IC697CHS791
IC697MDL250
IC697MDL250
IC697MEM731
IC697MEM713
IC697ALG230
IC697PCM711
IC697BEM711
IC697MDL753
IC697MDL340
IC697PWR710
IC697BEM713
IC697BEM711
IC697MDL250
IC697MDL651
IC697CPU782
IC697CPU782
IC697BEM731
IC697ADC701
IC697MEM731
IC697MDL240
IC697CMM741
IC697MDL750
IC697MDL340
IC697MDL350
IC697CMM711
IC697BEM713
IC697MDL340
IC697CBL700
IC697ALG320
IC697CPU731
IC697BEM711
IC697MEM715
IC697BEM713
IC697MDL653
IC697CMM711
IC697MEM719
IC697MEM715
IC697PCM711
IC697CMM711
IC697PWR711
IC697MDL651
IC697MDL940
IC697MDL940
IC697CPU772
IC697CHS750
IC697ACC700
IC697MEM713
IC697PWR710
IC697CHS750
IC697BEM713
IC697BEM713G
IC697BEM761
IC697BEM731
IC697CMM742
IC697CHS790
IC697MEM719
IC697CHS790
IC697BEM711
IC697MDL250
IC697MEM731
IC697PCM711
IC697CHS750
IC697MDL350
IC697BEM711
IC697MDL653
IC697ALG230
IC697CMM74
IC697CMM711
IC697CHS790
IC697CH5790
IC697MDL750
IC697CPU771
IC697MDL653
IC697MEM713
IC697MDL350
IC697BEM711
IC697MDL753
IC697CPU731
IC697ALG230
IC697CPU782
IC697RCM711
IC697RCM711
IC697BEM713
IC697MEM717
IC697MDL753
IC697MDL752
IC697BEM713
IC697CPU771
IC697MEM715
IC697CPU772
IC697BEM713F
IC697MDL940
IC697MDL250
IC697MDL750
IC697CMM741
IC697CPU771
IC697ACC715
IC697ALG320
IC697MDL340
IC697MDL250
IC697PCM711F
IC697PWR711A
IC697CHS790D
IC697CPU772L
IC697BEM711F
IC697ACC702
IC697PWR710B
IC697BEM771V
IC697CPU731
IC697BEM731
IC697ACC723A
IC697CMM712A
IC697CPU781D
IC697MDL653
IC697CMM741
IC697MDL653
IC697CPM914
IC697BEM713E
IC697MDL750
IC697PWR711B
IC697MDL240
IC697BEM711
IC697BEM711
IC697BEM711
IC697CHS791
IC697CBL811
IC697CBL811
IC697CPU782
IC697MDL653
IC697BEM713
IC697ACC720
IC697PWR710B
IC697CMM712
IC697PWR711H
IC697MEM735B
IC697PWR711
IC697BEM731
IC697MEM713
IC697CPU731
IC697ACC727
IC697MDL753
IC697ACC730
IC697BEM711G
IC697MDL653B
IC697MDL753
IC697MDL340
IC697BEM711
IC697PCM711
IC697PCM711
IC697ACC700
IC697CHS790
IC697ACC728
IC697BEM731
IC697CBL700
IC697MDL350
IC697PWR710
IC697MDL750
IC697BEM731
IC697MDL940E
IC697BEM713
IC697PCM711
IC697CPU782
IC697MDL250
IC697MEM715
IC697MEM719B
IC697BEM711
IC697MDL340
IC697MEM713
IC697ALG441
IC697BEM711L
IC697PWR710B
IC697ACC700
IC697RCM711
IC697CBL700
IC697MEM715
IC697BEM711
IC697MDL240
IC697CPU771V
IC697MEM719
IC697ACC702
IC697CPU732
IC697MDL650
IC697MEM731
IC697BEM733
IC697MEM733D
IC697MDL750
IC697MEM713A
IC697MDL240
IC697MDL940
IC697MDL640
IC697MDL753
IC697ALG230
IC697MDL653
IC697BEM711
IC697CPU781
IC697MDL750
IC697PWR710
IC697MEM717
IC697ACC720
IC697ACC720
IC697ALG230
IC697CPU731
IC697MDL350
IC697ACC721
IC697PCM711
IC697MDL250
IC697BEM713
IC697CMM711
IC697MDL753
IC697MEM717
IC697BEM713
IC697BEM731
IC697MEM717
IC697BEM733
IC697PWR720
IC697MDL740B
IC697CBL700
IC697CHS790
IC697BEM713J
IC697ADC701C
IC697PCM711
IC697CPU771E
IC697PWR710A
IC697ACC715
IC697BEM713
IC697CPX782
IC697MDL240
IC697BEM713
IC697CPM925
IC697CPU781
IC697ALG230
IC697MEM733
IC697ACC721
IC697MDL651
IC697ACC722
IC697PWR711
IC697BEM713
IC697PWR710
IC697MEM715
IC697CMM741L
IC697CPX772
IC697MEM731B
IC697CMM741
IC697CPU771C
IC697CHS790A
IC697MEM735D
IC697CPU780E
IC697CPM915-BB
IC697BEM713G
IC697CPU771J
IC697PWR710B
IC697MDL350
IC697CGR772
IC697CHS750
IC697MDL340
IC697MDL251
IC697VPC462
IC697ALG230E
IC697CPU731
IC697MDL350
IC697CPU731
IC697HSC700E
IC697BEM713
IC697MDL250
IC697MEM715C
IC697ACC722
IC697MDL653
IC697MEM717
IC697MEM731
IC697CHS782
IC697LMM741A
IC697BEM713E
IC697CPU781C
IC697CMM741
IC697BEM733
IC697BEM713
IC697ACC720
IC697HSC700
IC697CPU772L
IC697MDL340
IC697BEM721
IC697GDC701
IC697MDL341
IC697CPU782
IC697MDL640D
IC697BEM733
IC697CSE784
IC697CPU781-HC
IC697ACC721
IC697MDL350
IC697CMM711
IC697MDL653E
IC697MEM733
IC697GDC701A
IC697MEM713
IC697ACC702A
IC697CGR935
IC697ACC722
IC697ACC735
IC697MDL250
IC697MEM719
IC697RCM711
IC697MEM732
IC697MEM719
IC697CSE784
IC697GDC701
IC697MDL753C
IC697MDL740E
IC697MEM731
IC697CMM711
IC697ALG320
IC697CMM741
IC697CPU781-JE
IC697CPU781G
IC697CPU772
IC697CMM712C
IC697MDL350C
IC697MEM719A
IC697CMM711
IC697CGR935
IC697CPU781E
IC697HSC700
IC697ADC701
IC697CPU771
IC697CPU772
IC697MEM719
IC697MEM735
IC697MDL753
IC697CMM742
IC697PWR711A
IC697CPU781-HB
IC697PWR711J
IC697MEM732
IC697BEM711L
IC697MEM715C
IC697BEM731R
IC697MDL653
IC697CMM711L
IC697PWR711F
IC697MEM731
IC697BEM713
IC697CPU782HA
IC697CPU781
IC697CPU771
IC697CPU782
IC697CPU771
IC697CPU772
IC697CPU781
IC697CPU772
IC697CPU782
IC697CPU781
IC697CPU782
IC697CPU782
IC697CPU781
IC697CPU781
IC697CPU771
IC697CPU731
IC697CPU781
IC697CPU781
IC697CPU781
IC697CPU771
IC697CPU771
IC697CPU731
IC697CPU731
IC697CPU782
IC697CPU781
IC697CPU731
IC697CPU782
IC697CPU782
IC697CPU782
IC697CPU782
IC697CPU731
IC697CPU772
IC697CPU771
IC697CPU731
IC697CPU782
IC697CPU771
IC697CPU772
IC697CPU771
IC697CPU772
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IC697CPU781
IC697CPU782
IC697CPU731
IC697CPU782
IC697CPU771
IC697CPU732
IC697CPU781
IC697CPU731
IC697CPU771
IC697CPU781
IC697CPU771
IC697CPU780
IC697CPU771
IC697CPU731
IC697CPU731
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IC697CPU772
IC697CPU782
IC697CPU781
IC697CPU781
IC697CPU781
IC697CPU772
IC697CPU781
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IC697CPU772
IC697CPU781
IC697BEM731
IC697CMM711
IC697MDL653
IC697MDL940
IC697BEM733
IC697ALG320
IC697ALG230
IC697PWR711
IC697BEM733
IC697PWR711
IC697MDL940
IC697CMM742
IC697MDL653
IC697ALG320
IC697BEM733
IC697MDL350
IC697CHS790
IC697ALG320
IC697PWR711
IC697ALG230
IC697CPU781
IC697MDL740
IC697PWR710
IC697BEM733
IC697BEM733
IC697BEM711
IC697ALG230
IC697BEM713
IC697CPU782
IC697MDL350
IC697MDL750
IC697CPU771
IC697MDL640
IC697MDL940
IC697BEM731
IC697CMM711
IC697PWR711
IC697MDL650
IC697MDL341
IC697CPU782
IC697PCM711
IC697CPU771
IC697ALG230
IC697MDL750
IC697MDL350
IC697BEM733
IC697CHS790
IC697MDL940
IC697CHS790
IC695CPU310
IC695CPU310
IC695CPU310
IC693CPU331
IC693CPU374
IC693CPU323
IC693CPU331
IC693CPU374
IC693CPU323
IC693CPU331
IC693CPU374
IC693CPU352
IC693CPU350
IC693CPU311
IC693CPU351
IC693CPU313
IC693CPU331
IC693CPU360
IC693CPU374
IC693CPU341
IC693CPU331
IC693CPU331
IC693CPU374
IC693CPU331
IC693CPU311
IC693CPU331
IC693CPU352
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