FX-6PG-CPU（6/8 独立轴+PLC）

 注：此产品用法和三菱的一样，且可以和三菱的产品完全兼容使用。产品可议价。产品介绍

一：性能和特点：                                                    

1-1．FX-6PG-CPU 产品由 FX3u-CPU 和六个 FX-1PG(1# – 6#轴)构成，并可通过 外部接线扩展为 8 独立轴。 产品既可以作为特殊功能模块来使用，也可以独立使用。

1-2．  FX3u-CPU 支持绝大多数梯形图指令。

1-3．  内置 PROM 程序存储盒和扩展文件寄存器（R）存储盒。

1-4．  作为特殊功能模块使用时，仅占用 8 个 I/O 点（1 个单元号）。

1-5．  *大脉冲速度可达 200，000Hz。

1-6．  作为特殊功能模块使用时，可以通过软件设置为 FX2n 或 FX3u 模式。在 FX3u 模式下，可以缩短外接 PLC 的 FROM/TO 指令操作时间（必须通过专用软件设置）。

二：BFM 地址分配                                                   

BFM 地址		FX3u -CPU	外接 PLC		说明
0-30	X 轴参数	允许	允许	R/W	在 FX-6PG 中为 1#轴
31	保留
100-130	Y 轴参数	允许	允许	R/W	在 FX-6PG 中为 2#轴
200-230	Z 轴参数	允许	允许	R/W	在 FX-6PG 中为 3#轴
300-330	U 轴参数	允许	允许	R/W	在 FX-6PG 中为 4#轴
400-430	5#轴参数	允许	允许	R/W	仅 FX-6PG
500-530	6#轴参数	允许	允许	R/W	仅 FX-6PG
600-630	7#轴参数	允许	允许	R/W	仅 FX-6PG
700-730	8#轴参数	允许	允许	R/W	仅 FX-6PG
731	8 轴模式	允许	允许	R/W	仅 FX-6PG
1000-7999	D1000-D7999*1		允许	R/W	这些地址仅为外部 PLC 读 写内部 FX3u-CPU 软元件。
8000-8511	D8000-D8511		允许	R
8600-8615	X0-X377		允许	R
8616-8631	Y0-Y377		允许	R/W
8632-8887	M0-M4095		允许	R/W

 

 

8888-8919	M8000-M8511*2		允许	R*2
8920-9175	S0-S4095		允许	R/W
10000-32767	R10000-R32767		允许	R/W	仅 16 位模式
其它	保留

*1：当 M8108=OFF 时，16 位模式。ON 时为 32 位模式。在 32 位模式时，低位地址必

须是偶数。例如：在 FX3u-CPU 中，D1000-D1001 为 32 位寄存器，并且数值由 11112222H 变化到 33334444H，如果外部 PLC 采用 16 位模式读（FROM/DFROM 并且在读的过程 中数值发生改变），读出的结果为 33332222H（低 16 位为改变前的数值，而高 16 位为 改变后的数值，即使使用 DFROM 指令也不行）！此时必须以 32 位结果读出，正确的 结果为 11112222H。同样，如果外部 PLC 以 16 位模式向 D1000-D1001 写入 55556666H， 则 FX3u-CPU 在运算过程中将会有可能错误地采用数值 11116666H（即使使用 DTO 指 令也不行）！

*2： 除 M8108（上电初始值为 ON）外，向该区域内写入任何数值均不影响其它继电 器的内容。

 

TO	Ku   K8894	H1000	K1	M8108 置为 ON
TO	Ku   K8894	H0	K1	M8108 置为 OFF

FX3u-CPU 或外接 PLC 使用 FROM/TO 指令读写。允许 FX3u-CPU 或外接 PLC 同

时操作，但不要对同一 BFM 地址同时执行，以免引起混乱。

*使用内置 FX3u-CPU 操作时，单元号固定为 7。

例：MOV      K1000     U7/G117         写 Y 轴的 P（I）。

*外接 PLC 时，本产品的单元号按通常规则排列。

FX-4PG 的 BFM#参数。

 

参数		说明	X 轴	Y 轴	Z 轴	U 轴
高	低		BFM#	BFM#	BFM#	BFM#
	#0	脉冲速度(A)	0	100	200	300
#2	#1	进给速率(B)	1(D)	101	201	301
	#3	参数(SP)	3	103	203	303
#5	#4	*大速度(Vmax)	4(D)	104	204	304
	#6	基底速度(Vbia)	6	106	206	306
#8	#7	JOG 速度(Vjog)	7(D)	107	207	307
#10	#9	原点返回速度(Vrt)	9(D)	109	209	309
	#11	原点爬行速度(Vcr)	11	111	211	311
	#12	原点返回零点数目(N)	12	112	212	312
#14	#13	原点位置(HP)	13(D)	113	213	313
	#15	加/减速时间(Ta)	15	115	215	315
	#16	保留	16	116	216	316
#18	#17	目的位置 P(I)	17(D)	117	217	317
#20	#19	操作速度 V(I)	19(D)	119	219	319
#22	#21	目的位置 P(II)	21(D)	121	221	321
#24	#23	操作速度 V(II)	23(D)	123	223	323
	#25	操作命令(Ctrl)	25	125	225	325
#27	#26	当前位置(CP)	26(D)	126	226	326
	#28	状态(Status)	28	128	228	328

 

 

	#29	错误代码（Err）	29	129	229	329
	#30	识别码（5110）	30	130	230	330

**大速率 Vmax 可设置为 200,000Hz。

四：LED 显示状态                                                   

LED	状态
BATT	常亮	电池低压。
CPU—E	常亮	硬件错误或 FX3u-CPU 的数据校验错误（使用电池时）。
	闪亮	FX3u-CPU 程序或运行错误。

五：FROM/TO 指令同时兼容 FX2n 和 FX3u 模式。                       

当本产品作为特殊功能模块来使用时，和 FX3u/FX3g 型号的 PLC 连接，可将 PLC

连接类型选择为：FX3u 模式。在此方式下，PLC 执行 FROM/TO 指令的时间将会大大 缩短。缺点是不能和 FX2n/FX1n 类型的 PLC 连接！

当选择为 FX2n 模式时，可连接各种 FX 型号的 PLC（含 FX3u）。此时 FROM/TO

指令将会以标准的时间执行。具体操作时间可参看相关的说明书。 注意：连接方式改变后，必须同时对 FX-20GM 和 PLC 重新上电，以便使新的设

置值有效。

必须使用 GMSetup.exe 软件来设置。

六：FX3u-CPU 所支持的梯形图指令                                    

由于版本不同，所支持的指令数目可能不同。由于硬件的结构不同，相应的驱动指令也

会调整（如本产品无 FX2n-422-BD 接口，相应的指令将不执行）。 具体说明请参看 FX3u-CPU 的指令支持说明书。

七：外部接线                                                        

请参看 FX-6PG 的接线资料。

八：扩展为 8 轴模式（仅 FX-6PG/FX-6PG-CPU）                          

在 8 轴工作模式下，5#轴和 7#轴共用控制端口，这两个轴不能同时工作，同时应

通过外部接线分路到各自的伺服放大器。6#轴和 8#轴的使用情况相同

当需要扩展为 8 轴工作模式时，必须向 BFM#731 写入控制数据：

 

BFM#731	OFF	ON	初始值
B0	选择 5#轴工作	选择 7#轴工作	OFF
B1	选择 6#轴工作	选择 8#轴工作	OFF
B2		将 B0 的逻辑状态输出到 Y0	OFF
B3		将 B1 的逻辑状态输出到 Y1	OFF
其它位	保留

*请不要在其中 1 个轴工作时进行切换。

*当 B2/B3 ON 后，Y0/Y1 软元件的逻辑状态和 B0/B1 逻辑或后输出到端口上。